安哥拉原来被称做葡属西非，它本来是葡萄牙最具经济价值和最富庶的殖民地。公元1475年，葡萄牙人迪奥戈·康为了探寻去印度的海上航线，率领了由7艘船只所组成的舰队，载有上百名士兵和少数的传教士，沿着非洲西海岸航行，终于来到安哥拉境内的罗安达，发现了安哥拉的全部海岸，并且在刚果河口和圣奥古斯丁角立碑纪念。同时自安哥拉带了一批黑人奴隶，返回葡萄牙。

1483年，迪奥戈又回到安哥拉，被他带到葡萄牙去的那些奴隶们，也跟他回到了安哥拉。当时迪奥戈曾经和刚果王接触，并且赢得了刚果王的友谊，因此刚果王也派出一名使节，长期驻在葡萄牙的首都里斯本。1491年，另外一支葡萄牙舰队也驶抵安哥拉，并且深入刚果河以西120哩的刚果王首府。不久以后，葡萄牙也在刚果王的首府设立大使馆，展开了和当地土人间的贸易关系，和土人建立了深厚的友谊。[2] 

1575年，葡萄牙人开始占领刚果以南的地区，并且建立了罗安达城，同时还征服了几个土著部落，使白人慢慢地移民安哥拉。在以后的50年时间中，葡萄牙人逐渐扩张地盘。1617年，葡萄牙又在安哥拉建立了本吉拉城，势力更加稳固，从此更加确定了葡萄牙在安哥拉的地位。从1640年到1648年间，荷兰人曾经攻占这里的一些重要港口，后来又被葡萄牙人收复。[1] 

在以后的两个世纪中，安哥拉经济发展缓慢。当时葡萄牙人虽然在安哥拉也致力于发展农业生产，但是当时安哥拉殖民地的主要收入，却是靠贩卖黑奴前往巴西，一直到1830年，贩卖黑奴的行为才告废止。到了19世纪后期，安哥拉的经济才转向内陆发展，葡萄牙人开始积极开发农业和地下矿产资源。第一次世界大战的时候，安哥拉曾经被来自西南非的德军所攻击。由于葡萄牙人的坚守不退，才没有遭受到德军的蹂躏。

在1884年至1885年举行的柏林会议上，安哥拉被划为葡萄牙殖民地。[3] 

葡萄牙1922年派军队占领了安哥拉全境。[3] 

从1951年开始，安哥拉改成葡萄牙的一个海外省：由葡萄牙政府派遣总督前来治理。[3]  进入二十世纪70年代，由于受到非洲的民族主义运动的影响。加上境内黑人生活过于艰苦，因此在1961年1月开始，安哥拉人展开实际反抗行动。要求独立自主。北部安哥拉民族解放阵线的游击武力，在丛林地区建立了一些据点，采用游击战术攻击葡萄牙在安哥拉境内的军队。并且以距离罗安达以北约150公里的安布瑞兹港作基地，由他们的领袖罗勃拉领导。

20世纪五十年代以后，在争取民族独立的斗争中，安哥拉人民解放运动（安人运）、安哥拉民族解放阵线（安解阵）和争取安哥拉彻底独立全国联盟（安盟）先后成立。

安人运从1961年2月4日开始展开武装斗争。

1966年，又有由奈托领导的安哥拉人民解放运动出现，他们盘踞在安哥拉的首都罗安达城和附近地区。同时在南部新里斯本也有争取安哥拉彻底独立全国联盟的政治组织出现。他们各自拥有一支游击武力。但是这三个当地的政治性组织并不互相协调，它们各自为政，并且互相争斗。

1975年1月，葡萄牙政府终于同意安哥拉走向独立，同时签订了一项彭民纳协定，要安哥拉三派政治势力自行达成协议，以便在安哥拉独立的时候，有统一合法的代表，自葡萄牙人手中接收安哥拉的统治权。1975年11月10日，最后一批葡萄牙军队撤离安哥拉；11日，安哥拉宣告独立，成立安哥拉人民共和国，结束了葡萄牙人五百年来的殖民统治。[3] 

同年，安哥拉独立后，由苏联支持的安哥拉人民解放运动（MPLA；安人运）和由美国、南非政府支持的争取安哥拉彻底独立全国联盟（UNITA；安盟）引发对立冲突，后演变成全国性内战。结果亲苏的安人运获胜，并掌握政权。由这时开始安哥拉政府和苏联结盟，而且实行一党专政。

安哥拉人民运动1976年击败安解阵并把安盟赶出城市后，安哥拉人民民主共和国解体；安哥拉人民共和国陆续得到全球许多国家的承认。然而，安哥拉人民共和国政府军与安盟部队的内战则愈演愈烈，至今尚未平息。

1977年7月，安哥拉政府军与安盟部队在马温加、奎托夸纳瓦莱发生大规模战斗，古巴军队和南非军队直接参战，双方损失惨重。内战这一阶段，由原苏联和古巴支持的安哥拉人民运动一方和由美国和南非支持的安盟一方，都卷入了安内战。

1982年安哥拉政府与美国就解决南部非洲冲突问题开始会谈。

1984年2月，安哥拉与南非达成《脱离军事接触协议》。由于美国和南非坚持把撤军与纳米比亚独立问题联系在一起，以及美国公开向安盟提供军事援助，谈判陷入僵局。

1987年7月，安、美恢复谈判，在安、美所提新建议的基础上双方多次会晤。1988年1月至3月，安、古、美三方举行多次会谈，古巴在会谈中表示愿从安撤军，安、古在3月会谈中进而向美提出4年内古从安撤军的时间表。自5月起，三方会谈扩大为安、古、美、南非四方会谈。8月8日，安、古、南非达成在安南部实现停火及南非军队从安撤离的协议。

1987年8月22日，南非正式与古、安签订停火协议，规定南非军队从9月1日起撤出安哥拉。9月底，安、古、美、南非就古巴在24个月至30个月内撤出军队的时间表达成协议。12月13日，安、古、南非签署布拉柴维尔协议议定书，建议从1989年4月1日起，古巴在27个月内从安哥拉全部撤走全部军队。

1990年安哥拉政府决定放弃社会主义的路线，次年实行多党政制。

1991年5月，安哥拉人民运动政府和安盟的领导人萨文比，在葡萄牙介入下签署《比塞斯和平协议》。[3] 

1992年9月，安哥拉举行独立后首次多党选举，安盟失利并拒绝接受选举结果，安哥拉重陷内战。[3] 

经联合国居中协调，双方经过谈判于1994年11月签署《卢萨卡和平协议》。该协议包括双方复员军队，成立新的国防军，安盟实行非军事化，以及将政府行政管理延伸到安盟所控制的地区等内容。此后，和平进程在曲折中缓慢前进。[3] 

1997年4月，以安人运为主体、有安盟成员参加的安哥拉民族团结和解政府成立。[3] 

1998年上半年起，由于安盟拒不履行和平协议，安哥拉国内局势紧张，和平进程陷入僵局。9月初，安盟内部出现分化，部分安盟高级成员组成“革新委员会”，公开反对安盟主席萨文比，主张与政府合作。安哥拉政府随即承认该委员会代表安盟，宣布只与它进行谈判，并指控萨文比为战犯，不再与之对话。11月中旬，安哥拉内战重新爆发。安哥拉和平进程实已夭折。联合国于1995年向安派遣7000人的维和部队，1997年7月改设联合国安哥拉观察团。1999年2月在安政府要求下，联合国安理会决定终止联安观察团。

2002年2月，安盟领导人萨文比被政府军击毙。4月4日，安哥拉政府与安盟签署停火协议。安哥拉结束长达27年的内战，实现全面和平，开始进入战后恢复与重建时期。[3]